In 2001 ontstaan door samenvoeging van de gemeenten Dalfsen en Nieuwleusen. Bij de stadsrechtverlening van Zwolle in 1230 is Godschalk van Dalfsen één van de vele getuigen. Als Dalfsen zelf een jaar later voor het eerst in een oorkonde genoemd wordt, dan blijkt daaruit dat de kerk van Dalfsen al vóór het jaar 1179 aan het domkapittel te Utrecht is geschonken.

In Dalfsen staat één van de mooiste middeleeuwse kastelen van ons land, Rechteren, nog steeds bewoond door een lid van het gravengeslacht Van Rechteren. Tussen 1813 en 1925 waren drie leden van dit geslacht gouverneur of commissaris van de Koningin en zes andere leden waren in die periode statenlid. In de middeleeuwen had de heer van Rechteren zijn eigen kapel, waaraan een door hem benoemde (en betaalde) vicaris verbonden was.
Nieuwleusen is in de zeventiende eeuw ontstaan door ontginning vanuit de buurschap Leusen onder Dalfsen. Nadat door bevolkingstoename Nieuwleusen het oudere Leusen had overvleugeld werd Leusen voortaan Oudleusen genoemd.

In 1818 werd het noordelijk gedeelte van de gemeente Dalfsen samengevoegd met gedeelten van de gemeenten Zwollerkerspel en Staphorst tot de gemeente Nieuwleusen.
In de huidige gemeente Dalfsen lagen acht marken: Rozengaarde, Hermelijn en de Rute (gedeeltelijk in Zwollerkerspel), Leusen (drie marken ten noorden van de Vecht), Hessum, Emmen, Rechteren en Millingen, Dalmsholte (gedeeltelijk in Ommen), en Lenthe (vijf marken ten zuiden van de Vecht). In de marke Lenthe lag de hof van Irthe, toebehorend aan de abdij van Essen aan de Ruhr. Deze hof wordt al in 947 genoemd, samen met de hoven Archem onder Ommen en Olst. De abdij had zoveel bezittingen in Salland, dat in later tijd een aparte ambtman van de Essense goederen wordt aangesteld. Deze functie van ambtlieden werd erfelijk uitgeoefend door een geslacht dat zich naar de abdij Van Essen ging noemen..

De oudste weg in Overijssel waarvan we iets weten van de aanleg, was de weg van Zwolle naar Lenthe en verder naar Twenthe, in Dalfsen bekend als de Oude Twentse weg.
In Dalfsen lagen een groot aantal havezathen. Behalve het al genoemde kasteel Rechteren waren dat de Berg (een Van Dedem-huis), Gerner (een Van Ittersum-huis), de Leemcule (een Mulert-huis), Oosterveen (een Van Pallandt-huis) en Rutenberg (een Sloet-huis).